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Die Errichtung der Stiftskirche geht ins 13. Jahrhundert zurück, sie ist die älteste Kirche in Baden-Baden. Im 15. Jahrhundert erweiterte man den romanischen Bau zu einer gotischen Hallenkirche, die in den folgenden Jahrhunderten immer wieder bauliche Veränderungen erlebte.

Zu den bedeutendsten Kunstwerken in der Kirche gehört das monumentale Sandsteinkreuz des Nikolaus Gerhaert von Leyden (1467), ein überragendes Zeugnis gotischer Skulpturenkunst.

Ebenso erwähnenswert sind das spätgotische Sakramentshäuschen (um 1490) sowie eine Sitzmadonna aus Lindenholz (14. Jahrhundert) und eine spätgotische Madonna mit Kind aus Sandstein (um 1500).

Bis zum Aussterben der Linie Baden-Baden im Jahr 1793 war die Stiftskirche die Grablege der markgräflichen Familie, wovon viele aufwendig gestaltete Gedenktafeln im Chorraum der Kirche zeugen.